Soit tu as l'oreille absolue, et là tu te contentes de repiquer tout ce qui tu entends et l'impro viendra vite.
Sinon (99% des gens), c'est pas facile d'éviter de comprendre un minimum la "théorie" musicale, un bien grand mot, qui en effraie certains, alors que c'est juste un outil qui permet de comprendre les relations entre les notes.
En fonction de tes goûts, il existe pas mal d'ouvrages, qui peuvent faire comprendre plus ou moins facilement la théorie. Par définition, ces ouvrages ne sont pas liés à un instrument particulier.
Perso, j'ai commencé avec La Partition Intérieure, qui me convient bien. Je ne l'ai pas du tout fini, j'en suis même au moment où ça va devenir intéressant (substitutions d'accords, cadences, etc.), mais je prends mon temps, j'ai besoin d'assimiler lentement.
Il existe aussi un grand nombre de sites Web qui abordent le sujet, si tu préfères cette approche.
Moyen simple pour démarrer avec ta basse :
* commences par comprendre les modes issus de la gamme majeure
* bosses bien les gammes sur tous les modes, sur tout le manche
* enregistre une petite grille d'accords (sur un PC, un looper, Guitar Pro ou tout autre logiciel) basée sur les modes de la gamme majeure
* commence à improviser dessus
Exemple : en tonalité GMaj
Em7 | Am7 | D7 | GMaj7